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1、南享理工大學N A U N G D N V E R S I T Y O F S C E N C E L T E C H W O L o G Y泊車A G V-智慧停車新風向前言南享理工大學N A N J N G D N V E R S I T Y o F s C E N C E A T E C H N O L O G Y建設交通強國中國共產黨第十九次全國代表大會黨的十九大提出，加強應用基礎研究，拓展實施國家重大科技項目，突出前沿引領技術、現代工程技術、顛覆性技術創新等，為建設交通強國提供有力支撐。數字交通日前，交通運輸部制定印發數字交通發展規劃綱要,提出以“數據鏈”為主線構建數字化的采集體系、2、網絡化的傳輸體系和智能化的應用體系，加快交通運輸信息化向數字化、網絡化、智能化發展，為交通強國建設提供支撐。前言南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y道路交通是經濟、社會發展的大動脈，隨著我國機動車保有量一直處于快速上漲的趨勢，其中，導致交通擁堵現狀愈發嚴峻，停車問題也成為一大挑戰智慧交通的發展成為傳統交通領域變革的新方向如何進一步利用目前有限的土地資源，實現便捷的智慧停車成為社會廣泛關注的焦點目錄目 錄C O N T E N T S0 1 泊車A G V 發展現狀0 2 泊車A G V3、 系統關鍵技術0 3 智慧停車發展展望南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y目錄目 錄C O N T E N T S0 1 泊車A G V 發展現狀0 2南享理工大學N A J N G U N M E R S T Y O F S C E N C E A E C N O L o c r一、泊車A G V 發展現狀1.停車難停車屬靜態交通范疇，是城市交通的重要組成部分停車難與行路難一樣，是城市病的突出癥狀，是世界城市普遍存在的問題。停車難的直接原因就是城市停車泊位與汽車保有量之間的供需存4、在矛盾。南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y車位“一位難求”一、泊車A G V 發展現狀1.停車難國內汽車保有量2.0 81.91 50.52 0 00 92 0 1 02 0 1 12 0 1 22 0 1 32 0 1 42 0 1 52 0 1 62 0 1 72 0 1 8汽車保有里(億輛)南享理工大學N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y停車配建標準滯后于汽車保有量增長隨著5、私家車數量的迅速增加，一些城市原有的停車配建標準已不能滿足需求，停車設施供不應求。此外，城市的停車空間有限，很多停車場地沒有經過專業設計，導致利用率偏低。一、泊車A G V 發展現狀1.停車難“一位難求“:醫院交通和停車問題醫院內和周邊道路擁堵是目前國內大型醫院普遍存在的交通問題，由此引起就醫時間過長，醫院院區環境混亂，消防風險大，成為激化醫患關系矛盾的潛在因素之一，嚴重影響醫院群眾滿意度。經過調查研究分析，大型醫院出現的交通和停車問題主要表現在三方面：I.停車位不足I I.院內交通混亂I 醫院周邊交通擁堵停車南享理工大學N A N J M C D N M V E R S I T Y O F 6、S C I E C E A T E C H W O L O G Y這是我的車位!一、泊車A G V 發展現狀1.停車難破解擁堵、停車難題關鍵所在I.建立日趨完善的智慧交通體系；I I.大力提高交通智慧化協同管理水平；I I I.積極發展智能停車設施；I V.持續提升土地空間利用率。南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y一、泊車A G V 發展現狀1.停車難優勢智能停車有限空間，增加車位智能停車2機器停車，省時高效智能停車3使用安全，節省能源南享理工大學N A N J N G D N 7、M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y基于泊車A G V 的智能停車場傳統停車位：面積：4 5 平方高度：3 米6基于A G V 的智慧停車：面積：2 5 平方高度：2 米5搜狐視頻證車輛搬運安全和智能一、泊車A G V 發展現狀南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y2.泊車A G V什么是A G V?A G V 是“A u t o m a t e d G u i d e dV e h i c l e”的縮寫，也就是8、“自動導引運輸車”。A G V 是裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。一、泊車A G V 發展現狀南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y2.泊車A G V廣泛運用于工業、物流、交通運輸、軍事等領域A G V 應用實現工廠內的物料轉運的自動化在倉儲物流領域主要應用于貨物的分揀用于停車領域的A G V汽車搬運機器人在一些特殊環境的應用。如防爆型A G V、電站巡檢機器人等一、泊車A G V 發展現狀南享理工大學N A N J M G9、 D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y2.泊車A G V泊車A G V泊車A G V 即智能停車機器人，是一種用于停車領域的A G V 汽車搬運機器人。現有的停車A G V 主要有三種形式：梳齒式、車抬板式、夾持輪胎式。一、泊車A G V 發展現狀2.泊車A G V南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y泊車A G V 行業截至目前，我國眾多企業紛紛布局A G V 停車機器人，例如：海康機器人、昆船智能、深圳10、怡豐、西子智能、松靈機器人等等。一、泊車A G V 發展現狀南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y2.泊車A G V梳齒式泊車A G V工作方式內梳齒固定，外梳齒設置在A G V 上，搬運器利用梳齒間隙，通過A G V上下升降移動實現梳齒的交叉換位，從而實現車輛的搬運交接。錄制工具K K 錄像機一、泊車A G V 發展現狀2.泊車A G V車抬板式泊車A G V工作方式汽車停放在車抬板上，A G V 鉆入車抬板底下舉升，然后把汽車和車臺板一同運載到指定停車位置上。怡豐此種類型的停車A11、 G V 需要每個停車位上要有車抬板裝置。錄制工具K K 錄像機G V 通過搬運車臺板來搬運汽車南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y投瓜視頻t v.s o h u.c o m一、泊車A G V 發展現狀2.泊車A G V工作方式直接鉆入車輛下面，利用夾持裝置將車輛輪胎夾起，把汽車送到停車位上南享理工大學N A N U N G D N V E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H M O L O G Y夾輪胎式泊車A G V一、泊車A G V 發展現12、狀南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y2.泊車A G VA G V搬運類型優點梳齒型運行效率相對其它類型最高，對車胎無損害車抬板型夾抱型制造難度較小，方便安裝，結構簡單、安裝方便快捷成本較低缺點伸出的梳齒需要支撐起整輛汽車的承重，對強度和剛度要求較高，制造工藝難度大涉及到要存空車板或停空速度相比梳齒型的慢車板的情況，搬運效率較低圖一、泊車A G V 發展現狀南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H13、 W O L o G Y3.泊車A G V 系統基于泊車A G V 的智能停車系統A G V 停車機器人的優勢：行動快捷結構簡單工作效率高可控性強安全性好一、泊車A G V 發展現狀3.泊車A G V 系統巴黎查爾斯戴高樂機場代客泊車法國公司S t a n l e y R o b o t i c s 最近為機場停車場定制了一種全自動代客泊車方案這款叫做S t a n 停車機器人，會自動從指定放車的區域“提車”,并將它們運送到停車場直到車主回來取車。案例1S t a n 可自動檢測汽車軸距，采用傳統的超薄輪胎夾持臂結構將車輛抬起。南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T14、 Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y好看視頻為了避免停車過程中對汽車的磕碰S p e e d x 2一、泊車A G V 發展現狀3.泊車A G V 系統南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y單個S t a n 停車機器人可管理4 0 0 個停車位，每年運送2 0 0 0 0 3 0 0 0 0 輛汽車，可用在室內或室外。一、泊車A G V 發展現狀3.泊車A G V 系統杜塞爾多夫機場泊車機器系統杜塞爾多夫國際機場使用名“R A Y”的自動15、停車系統，該停車系統隸屬于S e r v a 公司引入最新S e r v a T r a n s p o r t系統的一部分，無需人力介入即可以通過機械裝置將最多三噸重的汽車移動至指定停車位。案例2這一系統每小時的收費為5.5 美元，一天的停車費用為4 0 美元，主要的目標客戶是那些經常需要趕飛機的企業用戶。當你開車駛進機場的停車場南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y一、泊車A G V 發展現狀南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I 16、E N C E A T E C H W O L o G Y3.泊車A G V 系統由3 個泊車機器人服務大約2 6 0 個車位。R a y 采用夾持輪胎的車輛交換方式，前后分為2 組叉臂，通過調整2 組叉臂的距離來適應不同軸距的車輛。一、泊車A G V 發展現狀3.泊車A G V 系統應用南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y南京夫子廟地鐵站“P+R”停車庫全球首個真正落地運營的機器人停車場，采用怡豐研發的泊車A G V 產品。案例3若采用傳統坡道式停車，最多停放1 0 輛車。應用 A 17、G V 柔性技術解決了這個停車位難以規劃建設的大難題。采用升降旋轉的技術，解決了占地面積巨大的停車坡道問題，采用激光導航的 A G V 停車技術，項目最終完美實現5 7 輛車的停放。A y e e l u n g機器人停車庫A G V P a r k i n g G a a g e一、泊車A G V 發展現狀3.泊車A G V 系統應用怡豐梳齒型停車A G V 屬于全球首創的“激光導航+梳齒交換”技術，通過車身梳齒型結構與車位或出入口平臺的梳型結構交錯，將汽車在特定位置取走或放下，進而實現汽車的搬運。南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E18、 N C E A T E C H W O L O G Yy e e f u n g一、泊車A G V 發展現狀3.泊車A G V 系統案例4杭州“未來停車場蜻蜓公園”國內規模最大的潛入式A G V 機器人停車項目，將于2 0 2 1 年底建成。車輛統一由泊車A G V 在地下各層搬運至停車位，或在地下一層通過塔庫機械傳送裝置將車輛運送停放到塔庫各層。泊車 A G V 運行速度1.2 M/S,一般可以在9 0 秒內完成停車。南享理工大學N A N J N G U N M V E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y目錄目 錄C O N T19、 E N T S0 2 泊車A G V 系統關鍵技術南享理工大學N A U N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E L T E C H W O L o G Y二、泊車A G V 關鍵技術1.A G V 控制系統A G V 控制系統上位控制系統車載控制系統導航/導引系統大學N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理負責A G V 單機的導航，導引，車輛驅動，路徑選擇為A G V 單機提供系統絕對或相對位置及航向二、泊車A G V20、 關鍵技術2 大學N A N J N G D N M E R S i T Y O F S C E C E T E C H W O L o G Y1.A G V 控制系統任務管理任務管理類似計算機操作系統的進程管理，它提供對A G V 地面控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先級和啟動時間的調度運行；提供對任務各種操作如啟動、停止、取消等。車輛管理上位控制系統車輛管理是A G V 管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度A G V 執行任務，根據A G V 行走時間最短原則，計算A G V 的最短行走路徑，并控制指揮A G V 的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。交通管理根據A G21、 V 的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供A G V 互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；A G V 的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。通訊管理通信管理提供A G V 地面控制系統與A G V 單機、地面監控系統、地面1 0 設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。工大學二、泊車A G V 關鍵技術南章理N A N J N G U N M V E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y1.A G V 控制系統導航A G V 單機通過自身裝備的導航器件測量并計算出所在全局坐標中的位置和航向。22、導引車載控制系統A G V 單機根據目前的位置、航向及預先設定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉向角度值即，A G V 運動的命令值。車輛驅動A G V 單機根據導引(G u i d a n c e)的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。路徑選擇A G V 單機根據上位系統的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，并將結果報送上位控制系統，能否運行由上位系統根據其它A G V 所在的位置統一調配。二、泊車A G V 關鍵技術1.A G V 控制系統導航/導引系統為A G V 單機提供系統絕對或相對位置及航向。方式：直接坐標(C a r t e s i a n G u i d a23、 n c e)電磁導引(W i r e G u i d a n c e)磁帶導引(M a g n e t i c T a p e G u i d a n c e)光學導引(O p t i c a l G u i d a n c e)激光導航(L a s e r N a v i g a t i o n)慣性導航(I n e r t i a l N a v i g a t i o n)視覺導航(V i s u a l N a v i g a t i o n)G P S(全球定位系統)導航(G l o b a l P o s i t i o n S y s t e m)南享理工大學N A N J N24、 G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y導航1導引系統二、泊車A G V 關鍵技術2.關鍵技術南享理工大學N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y我在哪里?我要去哪里?我怎么去?以上三個問題歸納起來分別就是A G V 控制系統中的三個主要技術：A G V 的導航，A G V 的路徑規劃，A G V 的導引控制。導航路徑規劃導引控制二、泊車A G V 關鍵技術南享理工大學N A N J N G D N M E R S I25、 T Y O F S C E M C E A T E C H W O L o G Y2.關鍵技術A G V 之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發展，目前能夠用于 A G V 的導航/導引技術主要有以下幾種：導航/導引視覺導引激光導引二維碼導引自然導航在A G V 行駛路徑的周圍安裝位置精確的的激光反射版，A G V通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定當前位置。不需要反光板或其他標志物，使用自然環境進行定位，用戶可以完全自由地安排或重新安排自動導引車在倉庫或廠房內的移動路徑。在地面上貼上帶有位置信息的二維碼標簽，通過機器視覺技術獲取二維碼的當前26、位置信息，進而實現導航。采用C C D 攝像頭拍攝路面圖像運用機器視覺等相關技術識別路徑，實現自動導航的一種新型導航方法二、泊車A G V 關鍵技術2.關鍵技術路徑規劃在己知路徑信息情況下，從己知起始節點到目標節點的最優路徑路徑規劃問題，路徑信息多為靜態信息，即使有信息變動，智能算法也有足夠的能力進行及時的應變規劃。南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y常用算法D i j k s t r a 算法A*算法蟻群算法遺傳算法二、泊車A G V 關鍵技術南享理工大學N A N J N G 27、D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y2.關鍵技術D i j k s t r a 算法定義：從一個頂點到其余各頂點的最短路徑算法，解決的是有向圖中最短路徑問題。特點：以起始點為中心向外層層擴展，直到擴展到終點為止。v o i d D i j k s t r a p a t h(M G r a p h g,i n t *d i s t,i n t p a t h,i n t v e)/O 表示源質點(i n t i,j,k;b o o l *v i s i t e d=(b o o l )a a l l o c(s i 28、z e o f(b o o l)”g.n);f o r(i=0;i 0 8 8 i 1-v e)d i s t 1 -g.m a t r i x v e i ;p a t h i -v e;/p o t h 記錄最短路徑上從v e 的虛一個顧點e l s ed i s t 1 -I N T _ M A X;/若不與v e 直接相部，則權值置為無窮大p a t h i =-1;v i s i t e d 1 -f a l s e;p a t h v e -v 0;d i s t v e =0;v i s i t e d v e =t r u e;f o r(i=1;i g.n;i+)/環擴展n-29、1 次(i n t m i n-I N T _ M X;i n t u;f o r(j-0;j g.n;j+)/尋我被擴展的權值最小的質點(i f/u i e i t a A t i 1-f s l e a R 2 A i e t f i 1/-i n)二、泊車A G V 關鍵技術2.關鍵技術A*算法定義：A*算法在人工智能中是一種典型的啟發式搜索算法，啟發中的估價是用估價函數表示的。特點：在搜索過程中，并非進行盲目搜索，而是利用啟發函數對途中各個節點的代價進行評估，使搜索方向能夠盡量的與終點方向一致。南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E 30、N C E A T E C H W O L O G Yv o i d s e a r c h A Op r o r i t y q u e v e w a yN o d e t e m,n e xw a y p u s h(b e g i n n o d e;w h i l e(w a y e m p t y 0t e m=w a y t o p(:w a y p o p(:i f(t e m x=e n d n o d e x&B t e m y=e n d n o d e y)(c o u t s t e m f e n d;r e t u r mc o u t e t e m x e *31、c t e m y e k e t e m g c t e m h e e *c t e m f e e n d tv i s l t e m x j l t e y l=f o r i n t i=0 j =0&n e x x =0&n e x y s m&l i s n e x x j n e x y|&I m a r i l n e x x j n e x y Dn e x g=t e m g+1;n e x h=e n d n o d e x n e x x+e n d n o d e y-n e x y,n e x f-n e x g+n e x kw a y p u s h(n e32、 x二、泊車A G V 關鍵技術2.關鍵技術蟻群算法定義：蟻群算法(A G)是一種模擬螞蟻覓食行為的模擬優化算法，首先使用在解決T S P(旅行商問題)上。特點：具有分布式計算、無中心控制、個體之間異步間接通信等特點，并且易于與其他優化算法相結合。南章理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y?二步：將m 只螞蚊放到n 個城市上R a n d p o s=L;?即存取f o r i=1:(c e i l(m/n)R a n d p o s=R a n d p o s,r a n d p e r(33、n)e n dT a b u(,1)=(R a n d p o s(1,1:m);?三步：m 只螞蚊按概率函數選擇下一座城市，完成各自的周游f o r j=2:n?在城市不計算f o r i=1:mv i s i t e d-T a b u(,1:0-1);?錄已訪問的城市，避免重復訪問J=z e r o s(1.(n-j+1);?訪問的城市P=J;?訪問城市的選擇概率分布J c=1;f o r k=1:ni f l e n g t h(f i n d(v i s i t e d=k)=0?始時置0J(U c)=kJ c=J c+1;?問的城市個數自加1e n de n d?面計算待選城市的概34、率分布f o r k=1:l e n g t h(J)P(k)=(T a u(v i s i t e d(e n d).J(k)A l p h a)*(E t a(v i s i t e d(e n d),J(k)B e t a);e n dP=P/(s u m(P)?概率原則選取下一個城市P c u m=c u m s u m(P);?m s u m,元素累加即求和S e l e c t=f i n d(P c u m =r a n d);?計算的概率大于原來的就選擇這條路線t o _ v i s i t=J(S e l e c t(1);T a b u(i j)=t o _ v i s i35、 te n de n di f N C =2T a b u(1.)=R _ b e s t(N C-1,)e n d二、泊車A G V 關鍵技術2.關鍵技術遺傳算法定義：遺傳算法(G e n e t i c A l g o r i t h m)是一類借鑒生物界的進化規律演化而來的隨機化搜索方法。能在搜索過程中自動獲取和積累有關搜索空間的知識，并自適應地控制搜索過程以求得最佳解。特點：高效、并行，具有較好的全局尋優能力，自適應地調整搜索方向，不需要確定的規則。南章理工大學N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O36、 G Y種素衍程f o r(i i n 1:g e n e r a t i o n)(3 1 計適度d e C o d e r o u p -D e C o d e(e r o u p,l i m i t x,c o d e P a r a n e t e ra d a p t i v e (-y f u n(d e C o d e f r o u p4 3 2 適者生存e x i s t p r o b(a d a p t i v e/s u m(a d a p t i v e)#計算生存本g r o u p(s a p l e(g r o u p,g r o u p h n,p r o b37、 =e x i s t p r o b,r e p l x e-T)#生存的個體-p l o tm e a n A d a p t i v e(.m a n(a d a p t i v em x a d a p t i v e(.m x(a d o p t i v e)m i n p a s t e(g e n e r a t o n ,p l o t o a i c p l o t s h o a(x =d e c o d e r u p,y=a d a p t i v e,l i m i t x,m i n,n e a n A d a p t i v e,m a a d a p t i v38、 e3 3 雜(兩兩對-選擇配樹家c a n d i d a t e k-1:g r o u p u tp a r e n t h u n(f l o o r(g r o p n/2)p a r e n t i n d(s a o l e(a n d i d a t e,p a r e n t h u n,r e p l a c e =F)p a r e n t n m 2(s a p l e(a n d i d a t e l c a n d i d a t e i n t p a r e n t n x a ,p a r e n t h m,r e p l a c e-F)一選對點m a 39、t i n g p o i n t (-s a p l e(2:(c o d e P a r a n e t e r 1 -1),p a r e n t h u n,r e p l a c e =T)南享理工大學二、泊車A G V 關鍵技術N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y2.關鍵技術控制方法按照控制算法的不同，機器人的控制方法可以分為 P I D 控制、自適應控制、模糊控制、神經元網絡控制等方法。這些控制方法并非孤立的，在一個控制系統之中常常結 合在一起使用。P I D 控制自適應控制模糊40、控制神經元網絡控制南章理工大學二、泊車A G V 關鍵技術N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y2.關鍵技術通訊方式A G V 小車的通信系統有以下兩種：連續方式和分散方式。連續方式分散方式連續通信系統采用無線電、紅外激光的通信方法，允許 A G V 小車在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法或使用在導引路徑內的通信電纜收發信息。此種通信方式無明顯缺陷。分散式系統通信是通過感應或光學的方法來實現的，在預定的地點，A G V 小車與地面控制器之間提供通信。明顯缺陷：如果 A G V 無人搬運41、車在兩通信點之間發生故障，A G V 將無法與地面控制站取得聯系。二、泊車A G V 關鍵技術2.關鍵技術A G V 常見的通訊方式分別是以下幾種：有線通訊紅外光通訊優點：可利用導引線實現載波通訊，布線隱蔽，不易污損。優點：通訊速度高，容易控制，并且沒有頻率許可問題，適用：路徑簡單、沒有遮擋和區域不大的工作空間。適用：電磁導引、簡單路徑和區域不 大的場合。無線電通訊優點：良好的空間覆蓋范圍，對一般的遮擋干擾不敏感；安裝簡單，容易保護；室外效果更好。適用：各種路徑、各種導引方式、環境較復雜、區域較大的場合。南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E42、 N C E A T E C H W O L o G Y無線局域網優點：速度快、擴展方便、兼容 性好、與其它系統連接便捷、成本低。適用：各種路徑、各種導引方式、環境較復雜、區域 較大的場合。二、泊車A G V 關鍵技術3.實驗室基礎南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y實驗室發展江蘇省智能交通信息感知與數據分析工程實驗室2 0 1 6 年3 月，與華盛頓大學(西雅圖)智能交通研究與應用實驗室(S T A R L a b)合作成立南京理工大學-華盛頓大學智能交通國際聯合實驗室。南享理工43、大學二、泊車A G V 關鍵技術N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y3.實驗室基礎江蘇省智能交通信息感知與數據分析工程實驗室組織學術委員會架構交通信息智能交通大數據分析交通系統主動感知與組網通信與智能應用控制與安全經營綜合技術發展管理轉移交通辦公辦公駕駛中心籍聚患是器意交通區塊交通室室交通人因大數鏈智主動信息與主據智能交控制能動交能分通應與仿通安析平用平真平平臺全平臺臺臺臺二、泊車A G V 關鍵技術3.實驗室基礎基于A G V 的泊車系統模擬實驗研究內容：基于A G V 的智能停車系統A G44、 V 路徑規劃算法研究研究成果：專利一種智慧停車A G V 系統專利基于改進D i j k s t r a 算法的停車A G V路徑規劃方法南享理工大學N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y二、泊車A G V 關鍵技術3.實驗室基礎智能泊車系統軟件數據庫編輯界面南享理工大學N A U N G D N V E R S I T Y O F S C I E N C E L T E C H N O L O G Y停車系統軟件界面目錄目 錄C O N T E N T S泊車A G V 發展現狀泊車A G 45、V 關鍵技術0 20 3 智慧停車發展展望南享理工大學N A J N G U N M E R S T Y O F S C E N C E A E C N O L o c r三、智慧停車發展展望南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y1.泊車A G V 技術發展趨勢車輛交換技術更靈活A G V 停車機器人主要面向城區老舊停車場改造和新建停車場。可大幅降低層高、對土建改動量小、減少或無土建成本、交換高效率的夾持輪胎和活動梳齒交換方式將是未來的重要發展方向。三、智慧停車發展展望南享理工大學N46、 A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y1.泊車A G V 技術發展趨勢調度/導引多樣化A G V 生產企業在A G V 調度和引導技術上有著雄厚的積累，傳統立體車庫廠家擁有后發優勢。應根據不同的應用環境和客戶需求，發展可適應多種復雜使用環境的導引方式，形成面向高中低不同層次需求的多種調度應用方案。三、智慧停車發展展望南享理工大學N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y1.泊車A G V 技術發展趨勢超47、薄化、大承載能力汽車越來越大型化，對A G V 停車機器人的載重和續航能力要求越來越高。在滿足設備性能要求和使用需求前提下，實現超薄化的車體底盤和車輛交換技術、亦是未來的重要發展方向。三、智慧停車發展展望2.智慧停車新生態智慧停車發展態勢：自動泊車A G V 泊車自主泊車A G V 泊車自動泊車自動泊車是利用車輛周身搭載的傳感器(主要是超聲波雷達),測量車身與周圍環境之間的距離和角度，通過數據分析和操作控制，實現無人操作或便捷式操作停車入位。南享理工大學N A N J N C D N M V E R S I T Y O F S C E C E A T E C H W O L o G Y自主泊車48、自主泊車是自動駕駛的一個分支，解決的是“最后一公里”的停車問題，需要汽車按照規劃好的路線自動行駛并完成泊車。實現自主泊車需要更多的傳感器、更復雜的感知、定位、規劃等技術，還需要車聯網、停車場標準化建設以及數據的協同和互通。三、智慧停車發展展望2.智慧停車新生態發展過渡期：A G V 泊車空間利用率高：A G V 停車占用空間少，可旋轉橫移動作。目前自動駕駛的車輛目前無法進行旋轉，停車空間受限，仍然需要時間發展。自適應強：A G V 停車場的高度是由A G V 高度+汽車高度，未來可兼顧A G V 停車場及自主停車場的高度，場景易切換數字孿生：A G V 的停車系統可進行停車精細化，服務一站式，49、信息多跑路，虛擬服務現實，模擬仿真決策。大N A N J N C D N M V E R S I T Y O F S C I E C E T E C H W O L o G Y三、智慧停車發展展望2.智慧停車新生態南享理工大學N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y智慧停車助力城市資源整合立體化，促進城市易行化智慧停車生態系統5 G 時代的來臨，意味著更強的通訊能力，對于無人駕駛、車路協同的等技術也是一個機遇。而停車場作為交通中的一個地點和交通環節，未來也將面臨升級改造的浪潮。立體化血精細城市管理重組資源配置改善生活環境易行化車位充分利用節約路面資源道路交通順暢助力城市交通提升城市活力